ʻEkolu mau ʻano hoʻokele o ka mīkini servo: pulse, analog a me ke kamaʻilio.Pehea mākou e koho ai i ke ʻano kaohi o ka servo motor i nā hiʻohiʻona noiʻi like ʻole?
1. ʻO ke ʻano hoʻomalu Pulse o ka mīkini servo
I kekahi mau mea kū hoʻokahi liʻiliʻi, ʻo ka hoʻohana ʻana i ka mana pulse e ʻike i ka hoʻonohonoho ʻana o ka kaʻa ʻo ia ke ala noi maʻamau.He maʻalahi a maʻalahi kēia ʻano hoʻomalu.
ʻO ka manaʻo hoʻomalu kumu: ʻo ka nui o nā pulses e hoʻoholo i ka neʻe ʻana o ka kaʻa, a ʻo ke alapine pulse e hoʻoholo i ka wikiwiki o ka kaʻa.Ua koho ʻia ka pulse e ʻike i ka mana o ka servo motor, wehe i ka manual o ka servo motor, a ma ke ʻano he papa e like me kēia:
ʻO nā mea ʻelua ka mana pulse, akā ʻokoʻa ka hoʻokō:
ʻO ka mea mua, loaʻa i ka mea hoʻokele ʻelua mau puʻupuʻu kiʻekiʻe (A a me B), a hoʻoholo i ke kuhikuhi o ka hoʻololi ʻana o ke kaʻa ma o ka ʻokoʻa ma waena o nā pulu ʻelua.E like me ka mea i hōʻike ʻia ma ke kiʻi ma luna, inā he 90 degere ka wikiwiki o ka pae B ma mua o ka pae A, ʻo ia ka hoʻololi ʻana i mua;a laila, he 90 degere ka lohi o ka pae B ma mua o ka pae A, ʻo ia ka huli ʻana.
I ka wā o ka hana ʻana, ke hoʻololi nei nā ʻāpana ʻelua o kēia mana, no laila ke kapa nei mākou i kēia ʻano mana ʻokoʻa.Loaʻa iā ia nā hiʻohiʻona o ka ʻokoʻa, e hōʻike pū ana i kēia ʻano mana, ʻoi aku ka kiʻekiʻe o ka pulse control, i kekahi mau hiʻohiʻona noiʻi me ka hoʻopilikia ikaika, ʻoi aku ka maikaʻi o kēia ʻano.Eia nō naʻe, ma kēia ʻano, pono e hoʻopaʻa ʻia kahi pahu kaʻa kaʻa i ʻelua mau awa pulse kiʻekiʻe, ʻaʻole kūpono ia no ke kūlana kahi i paʻa ai nā awa pulse kiʻekiʻe.
ʻO ka lua, loaʻa i ka mea hoʻokele i ʻelua mau puʻupuʻu kiʻekiʻe kiʻekiʻe, akā ʻaʻole i loaʻa nā pulse kiʻekiʻe ʻelua i ka manawa like.Ke noho kekahi puʻupuʻu i ke kūlana hoʻopuka, pono ʻole kekahi ma kahi kūlana kūpono ʻole.Ke koho ʻia kēia ʻano hoʻokele, pono e hōʻoia ʻia he hoʻokahi wale nō ka puka pulse i ka manawa like.ʻElua mau puʻupuʻu, holo kekahi puka ma ka ʻaoʻao maikaʻi a holo kekahi i ka ʻaoʻao ʻino.E like me ka hihia i luna aʻe nei, koi ʻia kēia ʻano hana i ʻelua mau awa pulse kiʻekiʻe no ka pahu kaʻa hoʻokahi.
ʻO ke kolu o ke ʻano he hoʻokahi wale nō hōʻailona pulse e pono e hāʻawi ʻia i ka mea hoʻokele, a ʻo ka hana i mua a me ka hoʻohuli ʻana o ke kaʻa e hoʻoholo ʻia e ka hōʻailona IO hoʻokahi.ʻOi aku ka maʻalahi o kēia ʻano hoʻokele, a ʻo ka ʻoihana waiwai o ke awa pulse kiʻekiʻe ka liʻiliʻi loa.Ma nā'ōnaehana liʻiliʻi maʻamau, hiki ke makemakeʻia kēiaʻano.
ʻO ka lua, ke ʻano hoʻokele analog servo motor
Ma ke ʻano o ka noi e pono ai e hoʻohana i ka mīkini servo e ʻike i ka mana wikiwiki, hiki iā mākou ke koho i ka waiwai analog e ʻike ai i ka mana wikiwiki o ka kaʻa, a ʻo ka waiwai o ka waiwai analog e hoʻoholo i ka holo wikiwiki o ka moto.
ʻElua ala e koho ai i ka nui analog, ka manawa a i ʻole ka volta.
Ke ʻano Voltage: Pono ʻoe e hoʻohui i kekahi volta i ka pahu hōʻailona mana.I kekahi mau hiʻohiʻona, hiki iā ʻoe ke hoʻohana i ka potentiometer e hoʻokō i ka mana, he maʻalahi loa.Eia naʻe, kohoʻia ka volta e like me ka hōʻailona mana.I loko o kahi kaiapuni paʻakikī, hoʻopilikia maʻalahi ka voltage, e hopena i ka mana paʻa ʻole.
ʻO ke ʻano o kēia manawa: Pono ka module hoʻopuka e pili ana i kēia manawa, akā ʻo ka hōʻailona o kēia manawa he ikaika anti-interference a hiki ke hoʻohana ʻia i nā hiʻohiʻona paʻakikī.
3. ʻO ke ʻano hoʻomalu kamaʻilio o ke kaʻa servo
ʻO nā ala maʻamau e ʻike ai i ka mana kaʻa servo ma ke kamaʻilio ʻana ʻo CAN, EtherCAT, Modbus, a me Profibus.ʻO ka hoʻohana ʻana i ke ʻano kamaʻilio e hoʻokele ai i ke kaʻa ke ʻano hoʻokele makemake no kekahi mau hiʻohiʻona noiʻi ʻōnaehana paʻakikī a nui.Ma kēia ala, hiki ke maʻalahi i ka nui o ka ʻōnaehana a me ka helu o nā pahu kaʻa me ka ʻole o ka hoʻokele paʻakikī.ʻO ka ʻōnaehana i kūkulu ʻia he maʻalahi loa.
ʻO ka hā, ka māhele hoʻonui
1. Servo kaʻa kaʻa hoʻomalu
ʻO ke ʻano mana o ka torque ka hoʻonohonoho ʻana i ka torque puka waho o ka pahu kaʻa ma o ka hoʻokomo ʻana o ka nui analog waho a i ʻole ka hāʻawi ʻana i ka helu pololei.ʻO ka hana kikoʻī ʻo ia, no ka laʻana, inā pili ka 10V me 5Nm, ke hoʻonohonoho ʻia ka nui analog o waho i 5V, ʻo ke kumu kaʻa ʻo 2.5Nm ka hopena.Inā ʻoi aku ka haʻahaʻa o ka ukana kaʻa ma mua o 2.5Nm, aia ka motika i ke kūlana wikiwiki;ke like ka ukana o waho me 2.5Nm, aia ke kaʻa i ka wikiwiki mau a i ʻole ke kūlana kū;ke kiʻekiʻe ka ukana o waho ma mua o 2.5Nm, aia ka kaʻa i ka deceleration a i ʻole ka hoʻohuli ʻana i ka wikiwiki.Hiki ke hoʻololi ʻia ka torque i hoʻonohonoho ʻia ma ka hoʻololi ʻana i ka hoʻonohonoho ʻana o ka nui analog i ka manawa maoli, a i ʻole hiki ke hoʻololi ʻia ka waiwai o ka helu kūpono ma o ke kamaʻilio ʻana.
Hoʻohana nui ʻia ia i nā mea wili a me ka wehe ʻana i nā mea koi koʻikoʻi i ka ikaika o ka mea, e like me nā mea wili a i ʻole nā mea huki huki fiber optical.Pono e hoʻololi i ka hoʻonohonoho torque i kēlā me kēia manawa e like me ka hoʻololi ʻana o ka radius wili e hōʻoia i ka hoʻololi ʻole o ka ikaika o ka mea me ka hoʻololi ʻana o ka radius wili.loli me ka radius wili.
2. Hoʻomalu kūlana kaʻa kaʻa Servo
Ma ke ʻano hoʻomalu kūlana, hoʻoholo maʻamau ka wikiwiki o ka hoʻololi ʻana e ka pinepine o nā pulupulu hoʻokomo waho, a ʻo ke kihi o ka huli ʻana e hoʻoholo ʻia e ka helu o nā pulses.Hiki i kekahi mau servos ke kuhikuhi pololei i ka wikiwiki a me ka neʻe ʻana ma o ke kamaʻilio.Ma muli o ke ʻano kūlana hiki ke loaʻa ka mana koʻikoʻi ma luna o ka wikiwiki a me ke kūlana, hoʻohana maʻamau ia i nā mea hoʻonohonoho, nā mīkini mīkini CNC, nā mīkini paʻi a pēlā aku.
3. ʻO ke ʻano māmā holo kaʻa Servo
Hiki ke mālama ʻia ka wikiwiki o ka hoʻololi ʻana ma o ka hoʻokomo ʻana o ka nui analog a i ʻole ka pulse frequency.Hiki ke hoʻohana ʻia ke ʻano wikiwiki no ka hoʻonohonoho ʻana i ka wā e hāʻawi ʻia ai ka mana PID loop o waho o ka mea hoʻokele luna, akā pono e hoʻouna ʻia ka hōʻailona kūlana o ke kaʻa a i ʻole ka hōʻailona kūlana o ka ukana pololei i ka kamepiula luna.Manaʻo manaʻo no ka hoʻohana hana.Kākoʻo ke ʻano kūlana i ka hoʻouka pololei i waho loop e ʻike i ka hōʻailona kūlana.I kēia manawa, ʻike wale ka encoder ma ka ʻaoʻao kaʻa kaʻa i ka wikiwiki o ka kaʻa, a hāʻawi ʻia ka hōʻailona kūlana e ka mea ʻike hope loa.ʻO ka pōmaikaʻi o kēia hiki ke hōʻemi i ke kaʻina hoʻoili waena.Hoʻonui ka hewa i ka pololei o ke kūlana o ka ʻōnaehana holoʻokoʻa.
4. E kamaʻilio e pili ana i nā apo ʻekolu
Hoʻomalu ʻia ka servo e ʻekolu puka lou.ʻO ka mea i kapa ʻia ʻekolu puka lou ʻekolu mau ʻōnaehana hoʻoponopono PID i pani ʻia.
ʻO ka loop loop PID i loko ka loop loop, i lawe piha ʻia i loko o ka mea hoʻokele servo.ʻIke ʻia ka mana hoʻopuka o kēlā me kēia māhele o ke kaʻa i ke kaʻa e ka mea Hall, a hoʻohana ʻia ka manaʻo maikaʻi ʻole e hoʻoponopono i ka hoʻonohonoho o kēia manawa no ka hoʻoponopono PID, i hiki ai ke hoʻokō i ka hopena o kēia manawa e like me ka hiki.E like me ka mea i hoʻonohonoho ʻia, ʻo ka loop loop i kēia manawa ke hoʻomalu nei i ka torque kaʻa, no laila i ke ʻano torque, ʻo ka mea hoʻokele ka hana liʻiliʻi loa a me ka pane wikiwiki loa.
ʻO ka loop loop ʻelua ka loop loop.Hana ʻia ka hoʻoponopono PID manaʻo maikaʻi ʻole ma o ka hōʻailona ʻike ʻia o ka encoder kaʻa.ʻO ka puka PID i loko o kāna loop ka hoʻonohonoho pololei o ka loop o kēia manawa, no laila, ʻo ka mana loop speed e komo pū me ka loop loop a me ka loop loop.I nā huaʻōlelo ʻē aʻe, pono e hoʻohana i kēlā me kēia mode i ka loop o kēia manawa.ʻO ka loop loop i kēia manawa ke kumu o ka mana.ʻOiai e hoʻomaluʻia ka wikiwiki a me ke kūlana, ke hoʻomalu nei ka pūnaewele i kēia manawa (torque) e hoʻokō i ka mana kūpono o ka wikiwiki a me ke kūlana.
ʻO ka loop loop ʻekolu ka loop position, ʻo ia ka loop loop loa.Hiki ke kūkulu ʻia ma waena o ka mea hoʻokele a me ka encoder kaʻa a i ʻole ma waena o ka mea hoʻokele waho a me ka encoder kaʻa a i ʻole ka ukana hope, e pili ana i ke kūlana maoli.No ka mea, ʻo ka puka o loko o ka loop control position ka hoʻonohonoho ʻana i ka loop loop, ma ke ʻano hoʻokele kūlana, hana ka ʻōnaehana i nā hana o nā puka lou ʻekolu.I kēia manawa, ʻoi aku ka nui o ka helu ʻana o ka ʻōnaehana a me ka wikiwiki o ka pane dynamic.
Ma luna mai Chengzhou News
Ka manawa hoʻouna: Mei-31-2022